伺服舵机 Arduino

         我做的第一台机械臂，通电那一刻抖得跟帕金森似的。三个 SG90 

拼出来的爪子把桌上的笔全扫到地上，朋友在旁边笑到拍桌子。当时

我以为是代码写错了，反复看 Servo 库的例程看到半夜，怎

么都想不通哪里有问题。

后来才明白，那根本不是程序的事，是我整

个供电方案就没做对。回头复盘的时候才发现，连 Servo.attach 

那行我都是照抄的，引脚用的 9 号，接线却根本没按 9 号来

，能跑就怪了。 说句实话，Arduino 做机器人，九成的问

题出在电上，不在代码上。SG90 这种 9g 小舵机，标称 1.8kg·cm 

扭矩，空载电流也就一百多毫安，看着人畜无害，但一堵转，电流能

冲到 800mA 往上。三个舵机同时动作，USB 那 500mA 

哪扛得住，板子直接重启，串口监视器里全是乱码。

当时我还以为是

波特率设置错了，折腾了一个晚上，最后发现是电的问题，气得差点

把板子扔出窗外。后来我专门拿万用表盯着 USB 口测电压，舵

机一动电压就掉到 4.2V 以下，板子一掉压就重启，这才彻底

坐实了是电的锅。 后来我换了 MG995，55 克，标称 13kg·cm，

以为一步到位了，结果更惨。这货堵转电流能到 2.5A，用面包

板跳线供电，线都烫手，塑料件都有股淡淡的糊味。也是那时候我才

学会查舵机规格书里的 Stall Current 那一栏，买

舵机先看这个数，再反推电源要配多大。以前我买舵机只看扭矩数字

，现在想想，那会儿烧掉的舵机起码能摆满一抽屉。顺便说一句，国

产舵机的扭矩参数普遍要打七折看，我后来用测力计实测过，标称 13kg·cm 

的能到 10kg 就烧高香了，别被数字唬住，选型号的时候留点

余量准没错。 现在我给机器人供电的标准配置是 2S 锂电池加

一块 UBEC 降压到 6V，输出电流至少 5A。舵机单独供

电，Arduino 只吃 5V 逻辑电，两边共地。

就这一个小改动，我的机械臂从"癫痫发作"变成了能稳稳抓起一次性杯子的正

常机器人，成就感不比写出一段漂亮代码差。共地这个细节，新手特

别容易漏，信号线只连了信号脚，没连地线，结果舵机要么不动要么

乱跳，我还专门为这事发过帖子求助，后来被群友一句话点醒。电源

上我还吃过一次亏，贪便宜买了个没有稳压的 6V 开关电源，空

载 6V，一带负载电压飘得跟心电图似的，舵机跟着一顿一顿的，

换了线性稳压才稳下来。现在我都习惯在舵机电源两端并一个 470uF 

的电解电容，吸收堵转时的尖峰，效果立竿见影。 舵机本身也别贪

便宜。SG90 的塑料齿，机器狗摔一次就扫齿，扫齿那个咔咔声

我现在听到都心疼。塑料齿咬合强度不够，稍微受点侧向力就崩，更

别提反复撞击。后来给腿脚部位换 LD-1501MG 这种金属

齿的，耐操多了，就是价格翻了好几倍，钱包滴血。要是做六足或者

机械臂这种负载大的，直接上 DS3218，20kg·cm，扭

矩留点富余，寿命完全不一样。不过金属齿也有代价，噪音大，齿轮

磨损了还会有点虚位，便宜货尤其明显。

还有一点，别迷信"金属齿

就不会坏"，市面上不少标着金属齿的型号，其实传动里还混着塑料

齿轮，买之前多翻翻拆机图，我拆坏过好几个才总结出这点。 还有

那个 PCA9685 舵机扩展板，16 路，I2C 控制，

我一开始觉得是神器，一口气买了三块，后来发现它只是帮你省引脚，

供电还是得自己接。别指望板子上那排端子能过几安培的电流，该外

接电源还是得外接，我第一块板子就是这么烧的，当时还以为是板子

质量问题，找卖家理论了半天，最后自己查资料才发现是电流超了。

而且它默认的 PWM 频率是 50Hz，配 Servo 库正

好，想改频率就得动寄存器，我第一次改就翻车了，输出全乱，老老

实实改回默认值。 做机器人这几年，我的体会是：别上来就搞六足

、人形，先拿两个舵机加一块亚克力板做个会摇头的小车，把供电和

重心这两个基本功练扎实。

舵机烧了就烧了，几块钱的事，焊废几块

板子才叫入坑。现在我家那个"癫痫机械臂"还摆在架子上，每次看

到它我都提醒自己：先看电流，再谈梦想。这句话我现在逢人就讲，

至少帮三个朋友避免了跟我一样的血泪教训。