连续旋转伺服系统-HDKJ

# continuous rotation servo

我第一辆小车用的不是电机，是一对"连续旋转舵机"。当时觉得这

名字又舵机又旋转的，肯定高级，能跑直线。

结果接上电，车在客厅里画圈，画得比圆规还圆。我蹲在旁边看了一

分钟，悟了：这玩意儿根本不是让我控制转多少，是让我控制转多快

。那一刻的心情，怎么说呢，就像买了个变频风扇，结果发现它只会

转，不会摇头。我那会儿还专门拍了段视频发群里，配文"我家小车

在跳芭蕾"，结果群友一针见血：你这不是小车，是陀螺。所谓 continuous rotation servo，

说白了就是把普通舵机的限位拆掉，反馈电位器换成两个固定电阻，

电机就能一直转。

但控制协议还是舵机那套：发 1500us 左右的脉宽是停，比

它大就往一个方向转，比它小往另一个方向转，偏得越多转得越快。

看着简单，坑全藏在细节里。我第一次拿到手，还傻乎乎地用 Servo

库的 write(90) 来控制，以为 90 是中间位置，结

果舵机疯狂转圈，我一度以为买到了坏的。

后来才想明白，write(90) 发出去的脉宽未必是 1500us，

库的换算表是按标准舵机角度来的，跟连续旋转的"停点"根本不是

一回事，代码逻辑得用 writeMicroseconds 直

接写脉宽才行。最大的坑就是"停"这个点。FS90R 这种，

出厂停点可能在 1520us，你真发 1500 它就在那儿慢

慢爬。我一开始没校准，两个轮子的停点还不一样，结果小车原地转

圈，我以为是程序逻辑写错了，折腾了两天，最后连群里的老哥都看

不下去了，直接甩了句"校准停点"，我才恍然大悟。

后来学乖了， 上电先跑一段校准程序，把左右舵机实际的停点测出

来存进数组，每次启动先补偿。校准的方法其实很简单：写个循环从

1400 到 1600 微秒扫一遍脉宽，肉眼盯着轴看它在哪

个值停住，记录完两个轮子就齐活了。要是买到带调节电位器的型号

就更省事，螺丝刀一拧就完事，不过那种一般贵一点。校准完记得把

数据固化进程序里，别跟我一样每次上电都重新对一遍，那才叫真的

傻。

还有个事必须说清楚：这玩意儿没有位置反馈。你让它转，你根本不

知道它转了多少度。想做"转 90 度停住"这种动作，用连续旋

转舵机就是自找麻烦。我一开始想做个自动转向的摄像头云台，用连

续旋转舵机做，精度全靠蒙，转快了转过头，转慢了不到位，后来老

老实实换回普通舵机加限位开关，问题才解决。这一课告诉我，选器

件之前先想清楚自己到底要什么，别被"高级"两个字带偏。

后来我学了个折中招，给连续旋转舵机加个编码器测角度，理论可行

，实际装起来又笨又重，还容易丢步，最后那套也拆了，得不偿失。

连续旋转舵机适合啥？小型坦克车、履带机器人，或者那种不需要定

位的轮子。扭矩也小，FS90R 那点劲，推小车在瓷砖上跑还行

，上地毯直接趴窝，更别说爬坡了。我的小车后来就沦落到只能在桌

面表演原地转圈，也算物尽其用。

至于改装，把普通 SG90 拆开、锯掉限位、把电位器粘死在

中位，也能凑合转，但手感很玄学，改完的舵机要么偏快要么偏慢，

我是建议直接买成品的，省那十几块钱，搭进去一个下午，不值。真

要省钱，其实搜"360度连续旋转舵机"或者英文关键词 continuous rotation

都能找到便宜货，比买改装件省心多了。你要是真需要"又转圈、又

知道角度 "，别在连续旋转舵机上纠结，去看看带多圈模式的总线

舵机，钱到位了体验完全不同。

我是踩完坑才明白这个道理的，希望你能少走两步。

现在家里那辆画圈的小车还在角落吃灰，偶尔拿出来给侄子演示 "

什么叫原地转圈"，也算发挥余热了。说真的，等哪天有空，我打算

把它改成一条会转圈巡逻的"看门狗"，反正它别的也干不了，转圈

好歹是强项。